第3章 时域分析法 31 时域分析基础 32 一、二阶系统分析与计算 33 系统稳定性分析 34 稳态误差分析计算 1特征方程的两个根（闭环极点） 课程回顾（1） 3-2-2 二阶系统的数学模型及单位阶跃响应 2 1时，（过阻尼） S 1 ，S 2 为一对不等的负实数根。 S 1 S 2 0 j 0 j t = 1时，（临界阻尼） S 1 ，S 2 为一对相等的负实数根。 响应与一阶系统相似，没有超调，但调节速度慢； 响应是没有超调，具有没有超调中最快的响应速度； 课程回顾（2） 3 当=0时，（无阻尼，零阻尼） S 1 ，S 2 为一对幅值相等的 虚根。 响应曲线是等幅振荡； 课程回顾（3） 01时，（欠阻尼） S 1 ，S 2 为一对具有负实部的共轭复 根。 虽然响应有超调，但上升速度较快，调节时间也较短。合理选 择的取值，使系统具有满意的响应快速性和平稳性。 4课程小结（4） 工程上有时把阻尼比=0.707称为最佳阻尼比。实际设计中 ，一般取 = 0.40.8的欠阻尼状态下。此时，系统在具有适 度振荡特性的情况下，能有较短的过渡过程时间。 小结： ） 二阶系统正常工作的基本条件是
