1、电机控制器通信协议1 协议概述1.1 协议规范：CAN 总线系统执行 CAN2.0B 技术规范，物理层应符合 SAE J1939-11:2006 中的相关规定，总线通信速率：250kbit/s。使用 CAN 扩展帧 29 位标识符，格式定义应符合 SAE J1939-21:2006 中的相关规定。多字节数据发送时，低字节先发，高字节后发。29 位标识符由优先级 P（07） 、保留位 R（=0） 、数据页 DP（=0） 、PDU 格式 PF、PDU 特定格式 PS 及源地址 SA 七部分组成，协议数据单元（PDU）格式如下：1.2 CAN 总线网络组成电机控制器D C / D C D C / A
2、 C整车控制器仪表电池管理系统空调车载终端车载充电机C A N 0C A N 41.3 CAN 总线各节点地址分配 节点名称 地址分配CAN 网名名称 英文缩写 Dec Hex整车控制器 VCU 33 0x21电机控制单元 MCU 239 0xEF仪表单元 Meter 23 0x17DC/AC DCAC 127 0x7FCAN0DC/DC DCDC 126 0x7E1.4 数据格式定义 参数 放大比例(分辨率) 实际量程 范围 偏移 参数长度 备注0.1v/bit 0 1000v 0 to 10000 0 2BYTE 用于总电压0.01v/bit 0 24v 0 to 2400 0 2BYTE
3、 用于单体电压电压0.02v/bit 0 5.1v 0 to 255 0 1BYTE仅用于在 BMS 中用于传输各单体电池的单体电压0.1A/bit -1600A1600A 0 to 32000 -1600A 2BYTE电流0.1A/bit -400A 400A 0 to 8000 -400A 2BYTE 仅用于充电机温度 1/bit -50 200 0 to 250 -50 1BYTESOC 1%/bit 0 100% 0 to 100 0 1BYTE转矩 1 0 1000 0 to 1000 0 2BYTE 1：最大扭矩的千分之一转速 0.5rpm -10000rpm 10000rmp -
4、20000 to 20000 -10000rpm 2BYTE车速 1km/h 0 200 km/h 0 to 200 0 1BYTE压力 0.1Mpa 025Mpa 0 to 250 0 1BYTE踏板位置 1% 0100% 0 to 100 0 1BYTE 加速踏板和脚制动踏板能量 0.1kwh 01000kwh 0 to 10000 0 2BYTE里程 0.1km 0300,000km 03,000,000 0 3BYTE单体电池编号 1 1255 1 to 255 0 1BYTE注：电压，电流，温度，SOC 能量等部分参数数据格式的定义参考 GB/T 2793020152 电机控制器通信
5、协议2.1 报文信息模块 发送节点 接收节点报文序号报文描述 ID P R DP PF PS SA周期(ms)数据长度备注VCU MCU 1 电机控制命令 0x08C1EF21 2 0 0 0xC1 0xEF 0x21 20 8VCU,Meter 1 电机状态信息 1 0x0CFFC6EF 3 0 0 0xFF 0xC6 0xEF 20 8电机控制单元 MCUVCU,Meter 2 电机状态信息 2 0x0CFFC7EF 3 0 0 0xFF 0xC7 0xEF 20 82.2 报文解析发送节点 接收节点 报文 ID 参数名起始位长度 范围 分辨率 偏移 备注转速值 1 2B -10000rp
6、m 10000rmp 0.5rpm -10000rpm 最高转速，实际转速不超过此值转矩值 3 2B 01000 1 05.1 1bit 01 0：非自由模式；1：自由模式5.2 1bit 01 0：非力矩模式；1：力矩模式*5.3 1bit 01 0：非速度模式；1：速度模式5.4 1bit 01 0：非制动模式；1：制动模式*5.5 1bit 010：非零速锁定模式；1：零速锁定模式*5.6 1bit 01 预留5.7 1bit 01 预留控制模式指令5.8 1bit 01 0：正常运行；1：系统故障，要求停机档位状态 6.1 2bit 03 0：空挡，2：前进挡，1： 倒车挡预留主正接触
7、器 6.4 1bit 01 0:断开，1：闭合VCU MCU1 号地址：0x08C1EF212 号地址：0x08B1EF21直流母线电压 7 2B 01000v 0.1v 0转速值 1 2B -10000rpm 10000rmp 0.5rpm -10000rpm转矩值 3 2B 01000 1 05.1 1bit 01 0：非自由模式；1：自由模式5.2 1bit 01 0：非力矩模式；1：力矩模式*5.3 1bit 01 0：非速度模式；1：速度模式5.4 1bit 01 0：非制动模式；1：制动模式*5.5 1bit 010：非零速锁定模式；1：零速锁定模式*5.6 1bit 01 预留5
8、.7 1bit 01 预留控制模式指令5.8 1bit 01 0：正常运行；1：系统故障，要求停机控制器就绪 6.1 1bit 01 0：未就绪，1：已就绪预充状态 6.2 1bit 01 0：未完成，1：完成旋变报警 6.3 1bit 01 0：正常，1：故障过流报警 6.4 1bit 01 0：正常，1：报警母线过压 6.5 1bit 01 0：正常，1：报警控制电异常 6.6 1bit 01 0：正常，1：报警母线欠压 6.7 1bit 01 0：正常，1：报警功率限幅报警 6.8 1bit 01 0：正常，1：报警控制器温度报警 7.1 1bit 01 0：正常，1：报警电机温度报警
9、7.2 1bit 01 0：正常，1：报警MCUVCUMeter1 号地址：0x0CFFC6EF2 号地址：0x0CB221EF预留自检状态 7.8 1bit 010：自检未完成或不正常1：自检完成并正常综合报警 8.1 2bit 030：正常，1：三级报警(警告提示)，2：二级报警（限功率输出） ，3：一级报警(停机)控制器温度 1 1B -50200 1 -50电机温度 2 1B -50200 1 -50直流母线电压 3 2B 01000v 0.1v 0直流母线电流 5 2B -1600A1600A 0.1A -1600AMCUVCUMeter1 号地址：0x0CFFC7EF2 号地址：0x0CB321EF交流电流有效值 7 2B -1600A1600A 0.1A -1600A0x08C1EF21500 转 100 牛 扭矩模式 前进挡08 52 64 00 02 01 00 00CAN 通讯地址对应表序号 地址 功能 说明 备注1 D3112 直流母线电压 CAN 通讯地址2
