3.1 3.1 铰链四杆机构的基本类型 铰链四杆机构的基本类型 第3章 平面连杆机构运动 3.2 3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 铰链四杆机构曲柄存在的条件 3.3 3.3 铰链四杆机构的演化 铰链四杆机构的演化 3.4 3.4 平面四杆机构的工作特性 平面四杆机构的工作特性一、概 一、概 述 述 1 1 、 、 连杆机构 连杆机构 : :由若干刚性构件用低副联接 而成的低副机构称为连杆机构。空间连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 2. 2. 连杆机构 连杆机构以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？以下是平面连杆机构？一、概 一、概 述 述 3.平面连杆机构的特点 承载大(运动副是面接触)，便于润滑 制造方便(接触面是圆柱面或平面)，易获得 较高的精度 两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求(易实现转 动、移动) 优点:缺点: 累积误差大，不易准确实现复杂运动； 运动产生的惯性力难以平衡，因此常用 于低速场合。 一、概 一、概 述 述一、概 一、概 述 述 4 4 、 、 平面四杆机构 平面四杆机构 具有四个构件(包
