72 铰链四杆机构的组成与分类 平面连杆机构 平面四杆机构 回顾：71 平面连杆机构的特点 (3) 平面铰链四杆机构 相关概念： 最常用的平面连杆机构是具有四个构件（包括机架 ）的低副机构，称为平面四杆机构。 构件间用四个转动副相连的平面四杆机构，称为平 面铰链四杆机构。简称铰链四杆机构。是平面连杆机构 的基本形式。 平面连杆机构由一些刚性构件用转动副和 移动副相互连接而组成的,在同一平面或相互平行平 面内运动的机构。 4机架（静件） 1，3连架杆 2连杆 不与机架相连的杆 曲柄：能绕其转动副中心作整周回转运动的连架杆。 摇杆：仅能在某一角度内摆动的连架杆。 固定不动的杆 与机架直接相连的杆 讲授新课：72 铰链四杆机构的组成与分类 铰链四杆机构的分类 (播放模式点击按钮进行动画播放）一、曲柄摇杆机构 定义：两连架杆一个是曲柄， 一个是摇杆的铰链四杆机构。 曲柄的整周回转 运动特点：曲柄等速转动，摇杆变速摆动。 摇杆的往复摆动 曲柄摇杆机构动画演示 (播放模式下点击运动进行动态演示）整圈转动 以一定角度摆动 由此可知，曲柄摇杆机构能将主动件（曲柄）的 等速整周回转运动转换为从动件（摇杆
