自动控制理论 自动控制理论 方框图 方框图 CHANGAN UNIVERSITY CHANGAN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 长安大学信息工程学院 主要内容 41 根轨迹的基本概念 42 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 43 广义根轨迹 44 滞后系统的根轨迹 45 利用根轨迹分析系统的性能 46 用MATLAB绘制系统的根轨迹 第四章 线性系统的根轨迹分析自动控制理论 自动控制理论 方框图 方框图 CHANGAN UNIVERSITY CHANGAN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 长安大学信息工程学院 41 根轨迹的基本概念 系统特征根的图解方法! 根轨迹：当系统某一参数在规定范围内变化时，相应的系 统闭环特征方程根在s平面上的位置也随之变化移动，一个 根形成一条轨迹。 广义根轨迹:系统的任意一变化参数形成根轨迹。 狭义根轨迹（通常情况）： 变化参数为开环增益K，且其变化取值范围为0到。 问题1: 如何按希望性能将闭环极点合适的位置? 闭环极点（即闭环特征方程根） 闭环控制系统稳定 性、瞬态响应特性 问题2: 当系统的某些参数（如开环增益）变化时，反复求
