电机驱动题目(共7页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上电动机驱动习题 机电硕10级1班 岑开浪 题目：机器人某关节由直流伺服电动机驱动，电机参数如下:,电动机的转矩常数，电动机反电动势常数,电机转动惯量,（）,驱动侧的阻尼系数, 传动比,电枢电感,电枢电阻系统的结构角频率为,试设计控制系统并求出位置控制系统的阶越响应。解：1：控制系统设计 该系统解图如下所示： 图1：直流伺服电机驱动单关节齿轮和负载的结构原理图中：,电机转动惯量：电机输出力矩（）：关节部分在齿轮箱驱动侧的转动惯量（）：电机轴角位移（）：传动比：负载轴角位移（）：负载力矩（）图2：电枢绕组等效电路图中：电枢电压（）：电抠电感（），电枢电阻：反电动势（）：电动机轴上的等效转动惯量,激磁绕组电感：激磁绕组电阻（）：激磁电压（） 根据上图建模，可列方程如下：