第 第 3 3 章 章 采样控制系统的数字仿真 采样控制系统的数字仿真 v v 采样控制系统的结构组成 采样控制系统的结构组成 v v 采样控制系统仿真 采样控制系统仿真 v v 采样控制系统的快速数字仿真 采样控制系统的快速数字仿真 v v 具有延迟环节的仿真 具有延迟环节的仿真 v v 数字控制器的设计 数字控制器的设计在离散相似法中，把连续系统经过采样、保持、复原、 采样构成离散系统。这里的采样开关、保持器是虚拟的 ，目的是使连续系统转换为离散系统。 在实际系统中，如计算机控制系统。这种采样开关以及 保持器是实际存在的。这样的系统叫做采样系统，现在 用的较多的采样系统是计算机控制系统。 这类系统中的被控对象的状态变量是连续变化的，然而 它的输入变量和控制变量却是只在采样点（时刻）取值 的间断的脉冲序列，其数学模型是差分方程或离散状态 方程。这一类在一处或多处存在采样脉冲序列信号的控 制系统称为采样控制系统。3.1 3.1 采样控制系统的结构形式 采样控制系统的结构形式 计算机控制系统由4 部分组成： （1）离散部分 数字机或数字控制器（含单片机、单板机以及DSP） （2）连续部分
