机器人逆运动学实验(共8页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上实验（3）机器人逆运动学实验一、实验目的：1） 基于robotics机器人库构建机器人；2） 对构建的机器人进行逆运动学分析；3） 了解和熟悉机器人逆运动学的作用。二、机器人连杆关系图：图1 机器人连杆关系图连杆变换矩阵：参数含义：三、基本函数介绍（1）2连杆机器人实例图 2连杆机器人坐标系1）建立机器人DH参数表2）根据D-H参数创建机器人连杆对象3）根据连杆对象，建立机器人4） 观测建立机器人的情况正运动学函数：1）正运动学函数的使用T=two_link.fkine(pi/4 pi/4)T = 0.0000 -1.0000 0 0.7071 1.0000 0.0000 0 1.7071 0 0 1.0000 0 0 0