No.1 第 第 2 2 章 章 机器人结构设计基础 机器人结构设计基础 n n 2.1 2.1 本体基本结构 本体基本结构 n n 2.2 2.2 手部设计 手部设计 n n 2.3 2.3 腕部设计 腕部设计 n n 2.4 2.4 臂部设计 臂部设计 n n 2.5 2.5 缓冲与定位 缓冲与定位 n n 2.6 2.6 行走机构 行走机构No.2 一、机器人本体基本结构组成： 1、传动部件 2、机身及行走机构 3、臂部 4、腕部 5、手部 2.1 机器人本体的基本结构No.3 KUKA公司的工业机器人在工作 2.1 机器人本体的基本结构No.4 二、机器人本体基本结构特点： 1、可以简化成各连杆首尾相接 、末端无约束的开式连杆系，连 杆系末端自由且无支承，这决定 了机器人的结构刚度不高，并随 连杆系在空间位姿的变化而变化 。 2.1 机器人本体的基本结构No.5 二、机器人本体基本结构特点： 2、开式连杆系中的每根连杆都 具有独立的驱动器，属于主动连 杆系，连杆的运动各自独立，不 同连杆的运动之间没有依从关系 ，运动灵活。 2.1 机器人本体的基本结构No.6 二、机器人本体基
