机器人引论 第5 章 工业机器人第5 章 工业机器人 o 5.1 工业机器人的发展历史 o 5.2 工业机器人的基本组成 o 5.3 工业机器人的典型结构 o 5.4 工业机器人的种类及应用5.1 工业机器人的发展历史 5.1.1 工业机器人发展概况 o 通常所说的工业机器人一般指用于工业制造环境中，模拟人 的手臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其它要求，实 现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。 o 1948 年，机械式的主从机械手 o 1951 年，美国麻省理工学院（MIT ）成功开发了第一代数控 机床（CNC ）。 o 1954 年，美国人乔治 德沃尔（George Devol ）设计并研制了 世界上第一台可编程的工业机器人样机，将之命名为 “Universal Automation” ，并申请了该项机器人专利。 o Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司（ Unimation ），于1962 年生产了第一台机器人，取名Unimate 。o 美国机床与铸造公司（AMF ）于1960 年生产了一台被命名为 Versation 的圆柱坐标型的数控自动机
