三自由度抓料机械手设计和实现机械工程专业.docx

三自由度抓料机械手设计和实现机械工程专业 -iii- 三自由度机械手 目 录 第一章 绪 论 论 1 1.1 前言1 1.2 工业机械手的简史2 1.3 机械手在工业生产中的应用3 1.4 机械手的组成4 1.4.1 执行机构4 1.4.2 驱动系统6 1.4.3 控制系统6 1.4.4 位置检测装置6 1.5 工业机械手的分类7 1.5.1 按用途分7 1.5.2 按驱动方式分7 1.5.3 按控制方式分8 1.6 工业机械手的发展趋势9 1.7 工业机械手的自由度和座标型式10 1.8 本文主要研究内容12 第二章 方案的确定与比较分析 12 2.1 机械手机械系统的比较与选择12 2.2 机械手驱动系统的比较与选择15 第三章 驱动源的选择与设计计算 17 3.1 主要技术参数的确定17 3.2 各关节电机的选择计算18 3.2.1 大臂旋转电机的选择19 3.2.2