四旋翼飞行器运动原理 题目：基于单片机的四旋翼飞行器的设计 第一章 引 言 1.1 研究的背景与意义 随着当今.日益信息化和智能化，人们对于如何轻量化、便携化获取信息的需求日益增加，通过四旋翼飞行器来更为直观有效地观察周围、获取信息已经在货物运输、监控安保、抗震救灾等多方面投入使用，并取得较为良好的效果。四旋翼飞机由于起飞和着陆的空间需求较小，在有障碍物的密集环境下的高操纵能力，以及保持飞机姿态的能力，在民用和军用领域都有广泛的应用1 。 由于四旋翼飞机具有垂直升力、承载飞行、控制方便等特点，引起.各个层次日益广泛的应用2 。由于姿态的改变将引起姿态的变化，故控制部分主要包括姿态的控制和位置的控制两个方面。通常情况下人们使用经典的 PID 算法来控制飞行姿态，进一步控制飞行的位置，从而达到稳定飞行的目标。 1.2 四旋翼飞行器 概述 四旋翼飞机最早出现在 20 世纪 80 年代，但由于当时.生产力不足以及科学技术水平较低，还没有开发出相应的产品。因为当时电子元器件和相关制造技术的限
