第五章 自动控制仪表 第一节 概述 第二节 比例控制 第三节 比例积分控制 第四节 微分控制 第五节 模拟式控制器 第六节 可编程序控制器第一节 概述 蒸汽 进料 TT TC 出料 凝液 双位控制 这种控制规律控制质量差。 比例控制规律 p(t)=p(0)+kp*e(t) 积分控制规律 微分控制规律 由上述操作引出来的P、I、D规律是本章介绍的重点。 P(t) K p A t t e (t) A 第二节 比例控制(P) 图为阶跃偏差作用下，比例控制器的开环输出特性。 则 p(t)=K p e(t) 一、比例控制规律及特点 具有P规律的控制器，其输出信号 p(t)和输入信号e(t)之间的关系，用数 学表达式表示为：p(t)=p(0)+K p e(t) 式中,K p 为控制器的比例增益或比例 放大倍数。 若 p(t)=p(t)-p(0) K p 是衡量比例作用强弱的物理量。二、比例度 1.工业所用的控制器，一般用来衡量比例作用的强弱 ，而不用K p 。所谓比例度就是指控制器输入的相对变化量 与相应的输出的相对变化量之比的百分数，即： (1) 2.与Kp的关系 三、比例作用及对系统过渡过程的
