传动部件设计 v ，传动部件是构成工业机器人的重要部件。 用户要求机器人速度高、加速度( 减速度) 特性好、 运动平稳、精度高、承载能力大。这在很大程度上 决定于传动部件设计的合理性和优劣，所以，关节 传动部件的设计是工业机器人设计的关键之一。本 节将介绍工业机器人传动部件的结构和设计特点， 以帮助设计者合理选用。v 一、移动关节导轨及转动关节轴承: v ( 一) 移动关节导轨 v l. 移动关节导轨的目的是在运动过程中保证位 置精度和导向，对机器人移动导轨有如下几点 要求： v (1) 间隙小或能消除间隙； v (2) 在垂直于运动方向上的刚度高； v (3) 摩擦系数低并不随速度变化； v (4) 高阻尼； v (5) 移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。 v (6) 无低速爬行现象v 移动关节导轨有五种： 普通滑动导轨、液 普通滑动导轨、液 压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导 压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导 轨和滚动导轨。 轨和滚动导轨。前两种具有结构简单、成本低 的优点，但是它必须留有间隙以便润滑，而机 器人载荷的大小和方向变化很快，间隙的存在 又将会引起坐标位
