第一章 触觉、滑觉传感器及人工皮肤触觉 n 机器人触觉在机器人感觉系统中占有非常重要 的地位，它具有视觉等其他感觉无法实现的功 能。视觉借助光的作用完成，当光照受限制时 ，仅靠触觉也能完成一些简单的识别功能。 n 更为重要的是，触觉还能感知物体的表面特征 和物理性能，如柔软性、硬度、弹性、粗糙度 、材质等，因此触觉传感器是机器人感觉系统 中最重要的研究课题之一。 n 机器人触觉的原型是模仿人的触觉功能，通过触觉传感器 与被识物体相接触或相互作用来完成对物体表面特征和物 理性能的感知。 Date 1 河北工业大学机械学院第一章 触觉、滑觉传感器及人工皮肤触觉 触觉传感器采用的原理： n 用弹性机械触点和压阻硅橡胶制成的触觉传感器是最 早的触觉模型， n 利用受压变形的介质引起两端电极电容变化的原理； n 利用可视弹性膜与物体接触引起成像的原理； n 各种压电材料(PVDF 、PZT 等) 受压后引起电荷变化的 原理； 注： PVDF poly(vinylidene fluoride) 聚偏二氟乙烯 PZT piezoecectric 是压电的，压电陶瓷：锆钛酸铅(PbZrTiO 3 )
