工业机器人腕部设计 -韩松明目录 电机具体选型 减速器具体选型 同步带设计SFC配置适用于过载倍数要求不高、单位时间内电机起、停次数不多、高速轻载的场 合；SFC+配置适用于过载倍数要求高、单位时间内电机起、停次数频繁、高速重载 的场合；高压配置适用于高压大功率的工业环境，可直接接入380V工业用电。40系列伺服电机参数 上次报告中计算得出，交流伺服电机所需输出的力矩 0.191Nm，功率为60W。由上面表格可以拟选定 上次计算得出减速器减速比为50，普通的单级圆柱齿轮减 速器无法达到，大约是10以下，但是多级圆柱齿轮减速器 是可以达到100以上的。两级或多级传动的减速器，需合 理分配传动比。分配原则如下。（1）使各级传动的承载 能力接近相等。（2）使减速器能获得最小的外形尺寸和 重量（3）使各级传动中大齿轮的浸油深度大致相等谐波减速器： 1、传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70 500 2、体积小、重量轻 3、传动效率高、寿命长 4、传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高 5、由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗 疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。 考虑
