工业机器人 12 应用于餐厅 应用于医院 应用于制造业一、工业机器人概述 3 工业机器人：是一种能模拟人的手、臂的部分动作, 按照预定的 程序、轨迹及其它要求, 实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化 装置。 图81 工业机器人的组成 1机座 2控制系统 3执行机构 自由度不同 组成： （1）执行机构 （2）控制系统 （3）驱动系统 （4）其它4 工业机器人分类 按坐标形式、控制方式和信息输入方式分类 直角坐标、圆柱坐标、极坐标、关节坐标 直角坐标机器人 直角坐标机器人：用三根互 相垂直的轴线来完成末段执 行器的移动。 优点：位置精度高；控制无 耦合；避障性好。 缺点：结构庞大；灵活性 差。 X、Y、Z轴移动5 直角坐标机器人 桁架机器人 龙门机器人6 工业机器人分类 按坐标形式、控制方式和信息输入方式分类 直角坐标、圆柱坐标、极坐标、关节坐标 圆柱坐标机器人 圆柱坐标机器人：用两个移 动一个转动完成末段执行器 的移动。 优点：位置精度较高；控制 耦合简单；避障性好。 缺点：结构庞大；灵活性较 差。 X、Z轴移动，Z轴转动7 工业机器人分类 按坐标形式、控制方式和信息输入方式分类 直角坐
