第 第 4 4 章 章 平面连杆机构及其设计 平面连杆机构及其设计 ( ( Chapter Chapter 4: 4: Planar Linkages and Planar Linkages and Design of Linkages Design of Linkages ) ) F A B C D M E 基本内容 1.连杆机构的基本概念 学习重点 1.连杆机构的特性； 铰链四杆机构的基本形式、应用及演化 平面四杆机构的特性 2.平面连杆机构的设计 2.图解法设计平面四杆机构。连杆机构及其传动特点 连杆机构及其传动特点 (Linkages and their transmission characterization) 连杆机构 连杆机构 低副机构 低副机构 优点： 优点： 1.面接触，压强小,承 受大载荷； 2.通过改变各构件相对 长度,可使从动件获得 不同的运动规律； 3.可实现各种不同的轨 迹要求。缺点 缺点 : : 1.运动链长，产生累积误差大， 效率低； 2.存在动载荷，不宜高速传动。 内容： 内容： 1.四杆机构的基础知识； 2.四杆机构的基本设计方法。4.1.1 4.
