第一节 控制系统组成 控制系统的框图 控制系统由被控对象、检测变送、控制器和执行器等组成控制系统运行的重要准则控制器正反作用的设置4 比例，积分、微分(PID)调节器 PID（比例积分微分）调节器在工业控制中得到广泛 地应用。它有如下特点： 1.对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节 器 对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能进行调节。 2.调节方便 调节作用相互独立，最后以求和的形式出现的，人们可 改 变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。 3.适应范围较广 一般校正装置，系统参数改变，调节效果差，而PID调节 器 的适应范围广，在一定的变化区间中，仍有很好的调节效果。5 比例，积分、微分(PID)调节器 PID调节器的运动方程为：6 写成传递函数形式 不难看出，引入PID调节器后，系统的型号数 增加了，还提供了两个实数零点。因此， 对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。P作用与余差（稳态误差）8 2、比例积分(PI)调节器及其控制规律 PI调节器的传递函数 令 则9 可见：引入PI调节器后，闭环系统由原来的型系统变成了型系 统，对改
