机械臂轨迹规划 机械臂运动的轨迹规划 摘 要 空间机械臂就是一个机、电、热、控一体化的高集成的空间机械系统。随着科技的发展,特别就是航空飞机、机器人等的诞生得到了广泛的应用,空间机械臂作为在轨迹的支持、服务等以备受人们的关注。本文将以空间机械臂为研究对象,针对空间机械臂的直线运动、关节的规划、空间直线以及弧线的轨迹规划几个面进行研究,对机械臂运动与工作空间进行了分析,同时对机械臂的轨迹规划进行了验证,利用 MATLAB 软件对机械臂的轨迹进行仿真,验证算法的正确性与可行性,同时此路径规划法可以提高机械臂的作业效率,为机械臂操作提高理论指导,为机器人更复杂的运动仿真与路径规划打下基础。 本文一共分为四章: 第一章,首先总结了机械臂运动控制与轨迹规划问题的研究现状及研究法,归纳了各种轨迹规划的算法及其优化法,阐述了机械臂的研究背景与主要容。 第二章,对机械臂的空间运动进行分析研究,采用抽样求解数值法蒙特卡洛法,进行机械臂工作空间求解,同时在 MATLAB 中进行仿真,直观展示机械臂工作围,为下一章的轨迹规划提供理论基础;同时通过
