第一章 控制系统的状态空间表达式 经典控制理论 经典控制理论 ： ： 数学模型： 数学模型： 现代控制理论 现代控制理论 ： ： u u y y u u y y X X 数学模型：状态空间表达式 数学模型：状态空间表达式11 状态空间变量及状态空间表达式 一. 状态变量 足以完全表征系统运动状态的最少个数的一组变量，称为状态变量。 可以完全表征系统的运动状态是指：只要给定状态变量在t=t 0 时刻的 初值以及tt 0 时间的输入，就完全能够确定系统在任何tt 0 时间的动态 行为； 状态变量的最小性，体现在减少变量个数就不能够完全表征系统的动 态行为，而增加变量数则是完全表征系统动态行为所不需要的。 状态变量在数学上是线性无关的。 状态变量的选取不是唯一的。 对于一个实际的物理系统,状态变量个数等于系统独立储能元件的个数。 11 状态空间变量及状态空间表达式 二. 状态向量 由系统状态变量构成的向量，称为系统的状态向量。 若一个系统有n个状态变量 ，把这些状态 变量看作是向量的分量，则就称为状态向量。 11 状态空间变量及状态空间表达式 三. 状态空间 以状态变量为坐标轴所构成的空间为
