水下定位与导航技术 第二章 短基线水声定位系统（ Ultra-short baseline positioning system -SBL） * 1* 本章要解决的问题 o 短基线定位系统的结构（组成）和原理 o 三种工作模式（同步和非同步信标方式、应答器方式 ）下的定位算法（位置解算公式） o 解算后位置修正问题（坐标变换是通用的。基阵坐标 系、转换为船坐标系、大地坐标系） o 介绍短基线定位系统的实例 n 由定位方程进行定位解算的方法 n 定位误差的分析 n 基阵校准与水下姿态修正 n 距离模糊问题（定位系统存在的普遍问题） 2* 2.1 引言 是安装在船上的发射器和接收器。它以一个频率发出 询问信号，并以另一频率接收回答信号。接收频率可 以多个，对应于多个应答器，常常只相隔0.5kHz。发 射和接收换能器是无指向性的。 是置于海底或装在载体上的发射/接收器。 它接收问答机的询问信号（或指令），发回 另一与接收频率不同的回答信号。收发换能 器无指向性的。 问答器：先发后收，发射器和接收器可在一起也可分开。 应答器：先收后发，发射和接收共用一个换能器。 注意：问答器和应答器的区别。
