第三章 平面机构的运动分析 (Chapter 3: Kinematics and Forces Analysis of Planar mechanisms)解决的问题： 轨迹（角位移） 速度（角速度） 加速度（角加速度） 目的： 了解现有机构的运动性能， 为受力分析打基础。 方法： 1. 瞬心法（求机构的速度和角速度） 2. 矢量方程图解法 3. 解析法（上机计算） 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 (Instant center of velocity ) 一、速度瞬心 定义： 两个互作平面平行运动的刚体 上绝对速度相等, 相对速度为 零的瞬时重合点称为这两个刚 体的速度瞬心, 简称瞬心。 用符号Pij表示。P P 12 12 1 1 2 2 A A B B V VA1A2 A1A2 V VB1B2 B1B2 图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。 1、绝对瞬心： 绝对速度为零， 相对速度也为零的瞬 时重合点。 2、相对瞬心： 绝对速度不为零 ，相对速度为零的瞬 时重合点。(二)机构中瞬心的数目: 机构中瞬心的数目用“K”表示 ： N 包括
