汽车电子控制技术 汽车类专业应用型本科示范教材 机械工业出版社出版 主编 于京诺第3章 汽车行驶稳定性控制系统 学习目标 了解ABS、ASR的基础理论。 了解ABS、ASR的组成和分类。 掌握ABS的结构和工作原理。 掌握ASR的结构和工作原理。 了解ESP的功能。 掌握ESP的结构和工作原理。 3.1 防抱死制动系统（ABS 3.1.1 概述 1ABS的基础理论 第3章 汽车行驶稳定性控制系统 （1）汽车制动时的附着条件 地面制动力只能小于或等于附着力： （3-1） 附着力正比于地面对车轮的法向反作用力FZ以及车轮与 地面之间的附着系数，即 (3-2) 在地面对车轮的法向反作用力FZ一定的情况下，附着力 的大小取决于附着系数。附着系数的大小与路面和轮胎的性 质有关，还与车轮的滑移率有关。 （2）车轮滑移率 车轮滑移率就是表示制动过程中车轮滑移程度的。滑 移率是指车速与车轮速度的差值与车速之比。滑移率s的 表达式为： （3-3） 式中 v-车速（m/s） v-车轮速度（m/s） r-车轮半径（m） -车轮转动角速度（rad/s） 车轮在路面上纯滚动时，v= v，s=0；车轮完全抱死
