第4章 PID 控制算法及其实现技术u 基本PID 控制算法、各种变形PID 控制算法以 及模拟算法的数字离散化方法。 u 数字PID 算法在工程应用中的实现技术，包括 采样周期、字长的选取、无忧切换以及抗积分 饱和算法等。4.1 基本PID 控制规律4.1.1 从ON/OFF 控制器到比例控制 1 、 1 ） 2 ）比例调节（P ）的特点 u u 3 ）比例（P ）控制算法分析 4.1.2 积分的引入- 比例积分（PI ）控制 PI 控制: P 控制: 积 分项实际上是对直流分量u 0 的一种自动重 置，并且当稳态偏差逼近零后，积分项就逼近理 想的直流分量u ss 。4.1.3 微分的引入- 比 例积分微分（PID ）控制 1 、 其数学描述为 ： u D (t) 代表微分环节，T d 称为微分时间常数。 由于在稳态条件下，即使误差很大，单纯的微分环节不 会产生任何调节作用，为因此，微分从不单独使用。微分 与比例合用，成为比例微分（PD ）控制算法. 如果偏差变化平缓，如图 所示，则有：2 、 比例积分微分（PID ）控制 最后，将比例、积分、微分三个动作合在一起，可以实 现如式所示
