非线性系统的线性化 1、传统近似线性化 2、精确线性化 3、现代近似线性化 第四章Company Logo l 条件苛刻， 计算复杂 l 基本思想： 一阶近似 l 适用于工作 点范围不大 情况 l 基本思想：通过坐标 变换把强非线性系统 变换成弱非线性系统 或通过状态反馈以保 持线性系统的部分特 点。 传统近似 线性化 精确线性化 非线性系统线性化方法 现代近似 线性化近似线性化 传统近似线性化 最小二乘法 泰勒展开 傅里叶级数展开 误差最小 忽略高阶项 忽略高次谐波 雅可比矩阵 忽略高阶项 传统近似线性化方法非线性系统反馈线性化_主要内容 4.0 绪论 4.1 基于动平衡状态理论的非线性系统反馈线性化直接方法 4.2 单变量输入输出反馈线性化直接方法及鲁棒设计 仿射非线性系统输入输出线性化及鲁棒设计 线性时变系统反馈线性化直接方法及鲁棒设计 线性定常系统设计闭环极点配置 一般非线性系统的直接反馈线性化设计：逆系统方法 4.3 反馈线性化与标准型 输入状态线性化 输入输出线性化 线性系统的内动态子系统 零动态子系统 4.4 数学知识 微分同胚与状态变换 弗罗贝尼斯定理 4.5 非线性系
