第二章 机器人结构 2.1 机器人的组成和分类 一、机器人的组成 (1) 机械部分； (2) 传感器( 一个或多个) ； (3) 控制器； (4) 驱动源。第二章 机器人结构 二、机器人的分类 、按机器人的控制方式分类 、按机器人结构坐标系特点方式分类 、机器人常见的图形符号、按机器人的控制方式分类 按照机器人的控制类型和结构坐标系特点分为 ： (1) 非伺服机器人； (2) 伺服控制机器人。、按机器人的控制方式分类 (1) 非伺服机器人 非伺服机器人工作能力比较有限，机器人按照预 先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制 动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。插 销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往 往是可调的。定序器是一种按照预定的正确顺序 接通驱动装置的能源。驱动装置接通能源后，就 带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当 他们移动到由限位开关所规定的位置时，限位开 关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已 经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动 能源，使机器人停止运动。、按机器人的控制方式分类 (2) 伺服控制机器人 伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能
