1、第一章 控制系统的基本概念 1.什么叫生产过程自动化？生产过程自动化主要包含了哪些内容？ 答：利用自动化装置来管理生产过程的方法称为生产过程自动化。主要包含： 自动检测系统 信号联锁系统 自动操纵系统 自动控制系统。 2.自动控制系统主要由哪几个环节组成？自动控制系统常用的术语有哪些？ 答：一个自动控制系统主要有两大部分组成：一部分是起控制作用的全套自动控制装置，包括测量仪表，变送器，控制仪表以及执行器等；另一部分是自动控制装置控制下的生产设备，即被控对象。 自动控制系统常用的术语有： 被控变量 y 被控对 象内要求保持设定数值的工艺参数，即需要控制的工艺参数，如锅炉汽包的水位，反应温度； 给
2、定值（或设定值） ys 对应于生产过程中被控变量的期望值； 测量值 ym 由检测原件得到的被控变量的实际值； 操纵变量（或控制变量） m 受控于调节阀，用以克服干扰影响，具体实现控制作用的变量称为操纵变量，是调节阀的输出信号； 干扰 f 引起被控变量偏离给定值的，除操纵变量以外的各种因素； 偏差信号（ e） 被控变量的实际值与给定值之差，即 e=ym - ys 控制信号 u 控制器将偏差按一定规律计算得到的量。 3.什么是自 动控制系统的方框图？它与工艺流程图有什么不同？ 答：自动控制系统的方框图上是由传递方块、信号线（带有箭头的线段）、综合点、分支点构成的表示控制系统组成和作用的图形。其中每
3、一个分块代表系统中的一个组成部分，方块内填入表示其自身特性的数学表达式；方块间用带有箭头的线段表示相互间的关系及信号的流向。采用方块图可直观地显示出系统中各组成部分以及它们之间的相互影响和信号的联系，以便对系统特性进行分析和研究。而工艺流程图则是以形象的图形、符号、代号，表示出工艺过程选用的化工设备、管路、附件和仪表自控等的排列及连接，借以 表达在一个化工生产中物料和能量的变化过程，即原料 成品全过程中物料和能量发生的变化及其流向。 4.在自动控制系统中，什么是干扰作用？什么是控制作用？两者有什么关系？ 答：干扰作用是由干扰因素施加于被控对象并引起被控变量偏离给定值的作用；控制作用是由控制器或
4、执行器作用于被控对象，通过改变操纵变量克服干扰作用，使被控变量保持在给定值，两者的相同之处在于都是施加于被控对象的作用，不同之处在于干扰作用是使被控变量偏离给定值，而控制作用是使被控变量接近给定值。 5.什么是闭环控制？什么是开环控制？定值控制系统为什么必 须是一个闭环负反馈系统？ 答：闭环控制是指控制器与被控对象之间既有顺向控制又有反向联系的自动控制，即操纵变量通过被控对象去影响被控变量，而被控变量又通过自动控制装置去影响操纵变量，从信号传递关系上看，构成了一个闭合回路。开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向控制而没有反向联系的自动控制系统。即操纵变量通过被控对象去影响被控变量，但被控变量
5、并不通过自动控制装置去影响操纵变量，从信号传递关系上看，未构成闭合回路。定值控制系统要求给定值恒定不变，控制系统的输出即被控变量应稳定在与给定值相对应的工艺指标上，或在工 艺指标的上下一定范围内变化，因此需要闭环控制。另外负反馈其反馈信号的作用方向与设定信号相反，是系统稳定工作的基本条件，因此定值控制系统必须是一个闭环负反馈系统。 6.在图 1-11 的换热器出口温度控制系统中，工艺要求热物料出口温度保持为某一设定值。 试画出该控制系统的方框图； 方框图中各环节的输入信号和输出信号是什么？整个系统的输入信号和输出信号又是什么？ 系统在遇到干扰作用（如冷物料流量突然增大 ）时，该系统如何实现自动
6、控制的？ 答 ： 如 图 所 示 为 该 控 制 系 统 的 方 框 图 。TC TT 冷物料 蒸汽 热物料 该控制系统及各环节的输入、输出信号如图所示。整个系统的输入信号为：给定值 ys，干扰作用 f，输出为热物料出口温度 T， 当冷物料流量增大 ，则出口温度 y 减小， TT 检测后所得 ym减小，偏差信号 e=ym-ys1,n 时的过度过程曲线？ 答：如图所示： 液位测量变送装置 10.表示衰减振荡过程的控制指标有哪些？ 答：表示衰减振荡过程的控制指标有： 最大偏差 A 指过渡过程中被控变量偏离设定值的最大值，即被控变量第一个波的峰值与给定值的差。 衰减比 n 过渡过程曲线上同方向的相邻
7、两个波峰之比。 回复时间（过渡时间） ts 指被控变量从过渡状态回复到新的平衡状态的时间间隔，即整个过渡过程所经历的时间。 差 e( ) 指过渡过程终了时被控变量新的稳态值与设定值之差。 振荡周期 T 过渡过程的第 一个波峰与相邻的第二个同向波峰之间的时间间隔，其倒数称为振荡频率。 第二章 过程装备控制基础 1.什么是被控对象的特性？表征被控对象特性的参数有哪些？它们的物理意义是什么？ 答：所谓被控对象的特性，是指当被控对象的输入变量发生变化时，其输出变量随时间的变化规律（包括变化的大小，速度），描述被控对象特性的参数有放大系数 K，时间常数 T和滞后时间 。 n1，发散振荡 n 1，衰减振荡
8、 n=1，等幅振荡 n ，单调过程 K 被控对象重新达到平衡状态时的输出变化量与输入变化量之比。由于放大系数 K反映的是对象处于稳定状态下的输出和输入之间的关系，所以放大系数是描述对象静态特性的参数 。 T 时间常数是指当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。或当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的 63.2%所需时间。时间常数 T 是反映被控变量变化快慢的参数，因此是对象的动态参数。 滞后时间 是纯滞后 0时间 和容量滞后 c 的总和。 输入变量的变化落后于输入变量变化的时间称为纯滞后时间，纯滞后的产生一般是由于介质的输送或热的传递需要一
9、段时间引起的。容量滞后一般是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的。滞后时间 也是反映对象动态特性的 重要参数。 2.为什么说放大系数是对象的静态特性，而时间常数和滞后时间是动态特性？ 答：放大系数 K 表达了被控对象在干扰作用下重新达到平衡状态的性能，是不随时间变化的参数，所以 K是被控对象的静态特性参数。时间常数反映了被控对象受到输入作用后，输入变量达到新稳态值的快慢，它决定了整个动态过程的长短，所以是动态特性参数。滞后时间也是描述对象滞后现象的动态参数。 3.什么是被控对象的控制通道？什么是干扰通道？ 答：对一个被控对象来说，输入量是扰动量和操纵变量，而输出是被控变量。由对象的输
10、入变量至输出变量的信号联系称 为通道。操纵变量至被控变量的信号联系称为控制通道；扰动量至被控变量的信号联系称为扰动通道。 4.在控制系统中，对象的放大系数，时间常数，滞后时间对控制有什么影响？ 答：对于不同的通道，对象的特性参数（ K， T ， ）对控制作用的影响是不同的。对于控制通道： 放大系数 K 大，操纵变量的变化对被控变量的影响就大，即控制作用对扰动的补偿能力强，余差也小；放大系数 K 小，控制作用的影响不显著，被控变量的变化缓慢。但 K 太大，会使控制作用对被控变量的影响过强，使系统的稳定性下降。 在相同的控制作用下，时间常数 T大，则被控变 量的变化比较缓慢，此时对象比较平稳，容易
11、进行控制，但过渡过程时间较大；若时间常数 T小，则被控变量变化速度快，不易控制。时间常数太大或太小，在控制上都将存在一定困难，因此，需根据实际情况适中考虑。 滞后时间 的存在，使得控制作用总是落后于被控变量的变化，造成被控变量的最大偏差增大，控制质量下降。因此，应尽量减小滞后时间 。 对于扰动通道： 放大系数 K 大对控制不利，因为当扰动频繁出现且幅度较大时，被控变量的波动就会很大，使得最大偏差增大；而放大系数 k 小，即使扰动较大，对被控变量仍然不会产生多大影响。 时间常 数 T 大，扰动作用比较平缓，被控变量变化较平稳，对象较易控制。 纯滞后的存在，相当于将扰动推迟 0 时间才进入系统，并
12、不影响控制系统的品质；而容量滞后的存在，则将使阶跃扰动的影响趋于缓和，被控变量的变化相应也缓和些，因此，对系统是有利的。 5.试从图 2-58 某对象的反应曲线中，表示出该对象的放大系数，时间常数和滞后时间。 解：如图所示： k= ( ) (0)( ) (0)HHxx=1( ) (0)HHqv 0t T 如图所示，以起始速率变化至新稳态值所对应的时间， T=10tt ， 0 0 c 如图所示，不存在容量滞后， 0c 6.什么是调节器的控制规律？调节器有哪几种基本控制规律？ 答：调节器的控制规律是指调节器的输出信号随输入信号变化的规律或是指控制器的 输出信号 P与输入偏差信号 e之间的关系。 0
13、t 1qv qv11t T H H( ) 常用的基本调节规律有：位式，比例，积分，微分等，以及它们的组合控制规律如 PI， PD， PID。 7.什么是双位控制，比例控制，积分控制，微分控制，它们各有什么特点？ 答： 位式控制器的输出只有几个特定的数值，或它的执行机构只有几个特定的位置。最常见的是双位控制。，它们输出只有两个数值（最大或最小），其执行机构只有两个特定的位置（开或关）。 位式控制器结构简单，成本较低，易于实现，应用较普遍。但它的控制作用不是连续变化的，由它所构成的位式控制系统其被控变量的变化将是一个等 幅振荡过程，不能使被控变量稳定在某一数值上。 积分控制（ P）是指调节器的输出
14、信号变化量 与输入信号变化量e(t)成比例关系： ， -比例放大系数，比例控制的伏点是反应快，控制及时，其缺点是当系统的负荷改变时，控制结果有余差存在，即比例控制不能消除余差，因此只在对被控变量要求不高的场合，才单独使用比例控制。 积分控制（ I）：调节器输出信号的变化量与输入偏差的积分成正比，即：式中 -积分速度， -积分时间。积分规律的特点是控制缓慢，但能消除余差。由于输出变化量总要滞后于偏差的变化，因此不能及时有 效地克服扰动的影响，加剧了被控变量的波动，使系统难以稳定下来，故不单独使用积分控制规律。 微分控制（ D） -指调节器输出信号的变化量与输入偏差的变化速度成正比。即 。 -微分时间。
