数据融合 第六章 联合概率数据关联和多假设滤波器第六章 u 联合概率数据关联算法和多假设方法被认为是在多目标跟 踪领域最有效的两种关联方法。 u 多假设跟踪方法考虑回波来源于目标、杂波和新目标等各 种可能的情况。 u 联合概率数据关联算法是多假设方法的一个特例，避免了 “ 最邻近” 方法“ 唯一性” 可能造成的关联出错，能够较好的 适应密集环境下的多目标跟踪。 2第六章 6.1 联合概率数据关联算法 6.1.1 联合概率数据关联算法的基本思想 u 联合概率数据关联算法是在仅适用于与单目标跟踪的概率 数据关联算法(PDA) 的基础上，提出的适用于多目标跟踪 情形的一种数据关联算法。 3第六章 1. 模型 假设在杂波环境中已有T 个目标，则它们的状态方程 和测量方程分别表示为: k=0,1,2,; t=1,2,T k=0,1,2, 其中: X t (k)k 时刻目标t 的状态向量； 初值X t (0) 是均值 为 、协方差矩阵为 的随机 向量，且独立于W t (k); F t (k) 目标t 的状态转移矩阵； 4第六章 W t (k) 状态噪声，其均值为零的高斯白噪声，有协方差矩阵 E W
