1 李 氏 意 义 下 的 稳 定 2 3 4 厦门大学机电系 第四章 系统的稳定性分析 1 引言： 1、稳定性是控制系统的首要问题。 2、经典理论判稳方法及局限性。 A、直接判定：单入单出系统中，基于特征方程的根是否都 分布在复平面虚轴的左半部分，采用劳斯古尔维茨代数判 据和奈魁斯特频率判据。局限性是仅适用于线性定常，不适 用于非线性和时变系统。 B、间接判定：方程求解对非线性和时变通常很难。 1 李 氏 意 义 下 的 稳 定 2 3 4 厦门大学机电系 第四章 系统的稳定性分析 2 线性系统稳定性分析的理论框架 第一 方法 第二 方法 稳定性分析 1892年俄国数学 家李雅普诺夫 SISO的代数 分析方法 解析 方法 Routh判据 Houwitz判据 根据SISO闭环特征 方程的系数判定系 统的稳定性 根据状态方程A阵判 定系统的稳定性 1 李 氏 意 义 下 的 稳 定 2 3 4 厦门大学机电系 第四章 系统的稳定性分析 3 3、现代控制理论判稳方法： 俄李雅普诺夫稳定性理论是稳定性判定的通用方法，适用 于各种系统。 李雅普诺夫是俄国数学家、力学家。23岁大学毕 业后留校
