鲁棒控制 线性矩阵不等式处理方法 Robust control LMI Method主要内容 线性矩阵不等式概论 系统性能分析 控制器设计线性矩阵不等式概论线性矩阵不等式的一般表示 线性矩阵不等式： 仿射矩阵不等式 仿射函数即由1 阶 多项 式构成的函数，一般形式为 f (x) = A x + b ，这 里，A 是一个 mk 矩阵 ，x 是一个 k 向量,b 是一个m 向量，实际 上反 映了一种从 k 维 到 m 维 的空间 映射关系。 设f 是一个矢性（值 ）函数，若它可以表示为 其中 可以是标 量，也可以是矩阵 ，则 称f 是仿射函数。凸（约束）问题 定义 （凸集） 一个集合 的连线 仍在集合内。 和 及参数 有 称为 的凸组 合。 称为凸的，如果集合中任意两点 即任意给定两点 和 将矩阵不等式的解约束在 矩阵变量定义的空间中关于凸集定义 的理解Schur 补定理 引理 (Schur Complement) 对 于分块对 称阵 其中 b) ，且 c) ，且 a) 为方阵，则以下三个条件是等价的：Schur 补应用 若要证明存在对称矩阵P0,Q0,R0,使得如下不等 式成立 只需证
