自动控制原理 杭州电子科技大学 “自动控制原理”精品课程课题组 2008.12 2006年度浙江省精品课程6.3 串联校正 串联校正的基本思想 期望的开环频率特性 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后超前校正一、串联校正的基本思想 l 设计基础：开环对数频率特性与闭环系统品质之 间存在某种联系。 l 设计指标： 、K 、 c 、 、K g 。因此需要将闭环指 标用开环频域指标近似表示。 l 校正设计任务：选择适当的校正装置的传函G c (s), 使得G c (s)G(s)在所要求的增益下的Bode图变为期 望的形状，从而保证闭环系统具有所要求的动态 品质。 l 注意：通常频域校正方法都是针对最小相位系统 而言的！二、期望的开环频率特性 1、开环频率特性与闭环性能之间的关系 开环频率特性低频段:表征了闭环系统的稳态 性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段:表征了闭环系统的动 态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段:表征了闭环系统的复 杂性和噪声抑制能力。 2、期望开环系统频率特性的形状 低频段：增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段：对数幅频特性斜率一般为20d
