控制系统的根轨迹分析 自动控制原理 -理论篇 第 5.5节自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年 11月根轨迹图分析根据根轨迹图分析系统的稳定性闭环特征根在 左 半平面则 稳定 ；闭环特征根在 右 半平面则 不稳定 ；闭环特征根在 虚轴上 则 临界振荡 （无阻尼） ；一组闭环特征根如果有在右半平面的不稳定值，则呈现不稳定特性；如果没有在右半平面的根，但是有在虚轴上的根，则呈现临界振荡特性。根轨迹图分析根据根轨迹图定性分析系统的动态特性稳定的闭环特征根在 实轴 上则 过阻尼 （非周期特性） ；稳定的闭环特征根在 复平面 （有虚部） 上则欠阻尼 （衰减振荡） ；根轨迹图分析根据根轨迹图定性分析系统的动态特性一组闭环特征根皆稳定 如果有 主导极点 ，按主导极点特性分析系统；如果主导极点不明显，则可认为是若干个特征根特性的 总和 ，即如果衰减振荡和非周期特性同时存在，可以定性认为呈衰减振荡趋势。根轨迹图分析根据根轨迹图定量估算系统动态性能可以根据确定的 主导极点 ，定性估算系统的 动态性能 ；反之，如果根据 动态性能 的要求，在根轨迹图上可以 确定主导极点 的位置，进而确 定 系统相关参数 。
