五、手部机构 机器人的手部是是最重要的执行机构， 从功能和形态上看，它可分为工业机器人的 手部和仿人机器人的手部。 常用的手部按其握持原理可以分为夹 持类和吸附类两大类。. 夹持类 夹持类手部除常用的夹钳式外，还有脱 钩式和弹簧式。此类手部按其手指夹持工件 时的运动方式不同又可分为手指回转型和指 面平移型。(1) 夹钳式 夹钳式是工业机器人 最常用的一种手部形 式, 一般夹钳式( 见图2- 13 所示) 由以下几部分 组成: 1) 手指 2) 传动机构 3) 驱动装置 4) 支架(1) 夹钳式 手指: 它是直接与工件 5 接触的构件。手部松 开和夹紧工件，就是通 过手指的张开和闭合来 实现的。一般情况下， 机器人的手部只有两个 手指，少数有三个或多 个手指。它们的结构形 式常取决于被夹持工件 的形状和特性。(1) 夹钳式 ）指端的形状 (1) 夹钳式 ）指面形式 根据工件形状、大小及其被夹持部位材料质软 硬、表面性质等的不同，手指的指面有光滑指 面、齿型指面和柔性指面种形式。 ）手指的材料 手指材料选用恰当与否，对机器人的使用效果 有很大的影响。对于夹钳式手部，其手指材料 可选用一般碳
