第3章 工业机器人的运动学和动力学 教学目标 1.理解工业机器人的位姿描述和齐次变换 2.掌握齐次坐标和齐次变换矩阵的运算 3.理解连杆参数、连杆变换和运动学方程的求解 4.了解研究动力学的内容及方法，理解速度和力雅可比矩阵 工业机器人技术与应用 （机械工业出版社 “十三五” 规划教材 屈金星主编）目录页 PAGE OF CONTENT 3.1 工业机器人的运动学 3.2 工业机器人的动力学工业机器人的运动学 3.1 机器人运动学主要是把机器人的空间位姿解析地表示为时间或者关节变量 的函数，特别是要研究关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间 的关系。 常见的机器人运动学问题可归纳如下： 1.对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器 相对于参考坐标系的位置和姿态。（运动学正问题） 2.已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的 期望位置和姿态（位姿），机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位 姿？如能达到，那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件？（运动学 逆问题）工业机器人的运动学 3.1 一、工业机器人位姿描述 1.点的位置描述 在
