第4章 工业机器人的控制基础 教学目标 1.了解工业机器人控制系统的特点和组成 2.掌握工业机器人控制系统的分类及各自优缺点 3.正确规划工业机器的简单动作的运动轨迹 4.掌握工业机器人的示教编程原理，并能够对简单路径进行示教编程 5.养成良好的职业素养和标准操作程序 工业机器人技术与应用 （机械工业出版社 “十三五” 规划教材 屈金星主编）目录页 PAGE OF CONTENT 4 .1 工业机器人控制基础 4.2 工业机器人的控制分类 4.3 工业机器人的运动轨迹规划 4.4 工业机器人的示教与再现 4.5 工业机器人的编程语言工业机器人控制基础 4.1 一、工业机器人控制系统的特点 机器人的控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及 姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔以及末端执行器施加在被作用物上 的力和转矩等进行控制。 工业机器人控制系统具有如下特点： 1.与机构运动学及动力学密切相关的控制系统 2.多变量控制系统 3.计算机控制系统 4.耦合非线性控制系统 5.寻优控制系统 总而言之，机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非 线性的多变量
