1.构件：独立的运动单元/零件：独立的制造单元机构：用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能有确定相对运动的连接方式组成的构件系统（机构=机架（1个）+原动件（1个）+从动件（若干）机器：包含一个或者多个机构的系统注：从力的角度看机构和机器并无差别，故将机构和机器统称为机械1. 机构运动简图的要点：1）构件数目与实际数目相同2）运动副的种类和数目与实际数目相同3）运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例（该项机构示意图不需要）2. 运动副（两构件组成运动副）：1）高副（两构件点或线接触）2）低副（两构件面接触组成），例如转动副、移动副3. 自由度（F）=原动件数目，自由度计算公式：求解自由度时需要考虑以下问题：1）复合铰链2）局部自由度3）虚约束4. 杆长条件：最短杆+最长杆其它两杆之和（满足杆长条件则机构中存在整转副）I） 满足杆长条件，若最短杆为机架，则为双曲柄机构II） 满足杆长条件，若最短杆为机架的邻边，则为曲柄摇杆机构III） 满足杆长条件，若最短杆为机架的对边，则为双摇杆机构IV） 不满足杆长条件，则为
