4.1 概述 第四章 伺服系统技术 一、伺服系统基本概念 伺服传动技术（伺服控制，伺服系统）是指在控制 指令的指挥下，控制驱动执行机构，使机械系统的 运动部件按照指令要求进行运动。实现执行机构对 给定指令 的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态 能够自动，连续，精确的复现输入指令信号的变化 规律。 二、伺服系统的结构组成 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号 进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环 节，通常由专门的电路或计算机来实现 控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任 务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理 ，以控制执行元件按要求动作 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的 各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工 作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电 机或液压、气动伺服机构等 检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节 所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路三、伺服系统基本类型 采用不同的分类方法，可以得 采用不同的分类方法，可以得 到不同类型的伺服系统 到不同类型的伺服系统 按控制原理（或方式）不同 按控制原理（或方式）不同 表示的方式有
