* 1 New Automation Technology TwinSAFE * 2 系统 安全与标准 I/O 集成于同一系统 TwinSAFE * 3 TwinSAFE 特点 集成在 Beckhoff 端子模块系统中 具有与标准系统相同的模块化特性 工程项目集成在 Beckhoff TwinCAT 系统中 独立于下位现场总线系统（ PROFIBUS 、RT Ethernet 、EtherCAT ，） 符合 IEC 61508 、EN 954 、ISO 13849 等安全标准 使用开放的 Safety-over-EtherCAT 通讯协议 TwinSAFE * 4 4 TwinSAFE 系统 TwinSAFE * 5 Safety over EtherCAT 协议 / FSoE 帧 TwinSAFE CMD 安全数据 CRC_0 安全数据 CRC_1 Conn ID Ethernet Header EtherCAT Header 1. 数据报文 2. 数据报文 FSC FSoE 帧 FSoE 帧 FSoE 帧是一个映射在 设备过程数据中的数据 封包。 对比最后接受到的数据 帧，如果至
