4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据 在进行正式的编程之前，必需构建必要的编程环境，其 中有三个必须的关键程序数据（工具数据tooldata、工件坐 标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义 。 4.2.1 工具数据tooldata 建立 工具数据tooldata 用于描述安装在机器人第六轴 上的工具的 TCP 、质 量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应 用配置不同的工具，比如说 弧焊 的机 器人就使用弧焊枪 作为 工具，而用于搬运板材的机器人就会使 用吸盘 式的夹 具作为 工具。 默认工具中心点（Tool Center Point）位于工业机 器人法兰盘中心。图示为工业机器人原始的TCP点。 带弧焊枪的工业机器人 工业机器人原始TCP工业机器人TCP数据的设定原理： 1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。 2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（ 最好是工具的中心点）。 3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP
