线性控制系统工程 第16章 伯德图分析，稳定性， 及幅值和相角裕度 ( g c ) 第16章 伯德图 分析,稳 定性 及幅值 和相角裕度 u 伯德图 中的增益裕度和相角裕度 g c ( g c ) M ( pc ) 改变 增益的作用是使幅值 曲线 上下平 移，而相角曲线 不变 。 如果 那么 条件稳定 条件稳定 考虑 下面的例子： K=0.1 转 折频 率为 1, 0.5, 0.34 奈奎斯特稳 定性判据： 当相角为-180 o 时 ，如果系统 幅值 小于或等 于1，那么这 个系统 是稳 定的。 在伯德图 中， 单 位幅值对应 于 M dB =0 。 例子中: 相位为-180 时 ， 幅值约为 18dB ，因此系统 是稳 定的。 0.01 0.1 1.0 10 40 20 0 -20 -40 -90 -180 -270 图16.1 例子系统的伯德图 0 相位穿越点 增益穿越点 增加K 将使幅值 曲线 向上平移动 ，从 而使幅值 穿越点向右移。但是相角穿越点 保持不变 。 系统 最终处 在临 界不稳 定点 上。 计 算临 界不稳 定时 系统 的幅值 。 90 180 270 K1 K2
