No.1 SIWR- 型和型水下作业机械手模拟试验装置 2.2 手部设计No.2 2.2 手部设计 新松的装配机器人No.3 2.2 手部设计 l2.2.1 钳爪式手部的设计 l2.2.2 吸盘式手部的设计 l2.2.3 类人机器人的手部 关节式手指No.4 2.2 手部设计 习题：设计一手部结构， 用来抓取盘中的苹果。 要求：画出结构，并给出 关键尺寸。说明其驱动方 式及计算增力比N/P。No.5 机器人的手部是重要的执行机构。从其功 能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和 类人机器人的手部。前者应用较多，也比较成 熟，后者正处于深入研究阶段。 工业机器人的手部是用来抓取工件或工具 的部件。由于被抓取的工件的形状、尺寸、重 量、材质等的不同，手部的结构也是多种多样 的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求 而专门设计的。各种手部的工作原理不同，结 构型式各异。常用的手部按其握持原理的不同 可分为两类，即钳爪式和吸附式。 2.2.1 钳爪式手部的设计No.6 2.2 手部设计No.7 2.2.1 钳爪式手部的设计No.8 钳爪式手部的组成 一般的钳爪式手部由以下三部分组成： 手指：
