2.7 机器人的驱动机构 驱动装置是为机器人的运动提供动力源 1.驱动方式 液压式 气动式 电动式 2.驱动机构 直线驱动机构 旋转驱动机构u液压驱动（优点） 驱动用压力为0.514MPa，产生的驱动力大 结构简单，体积小，刚度好 由于液体的不可压缩性，定位精度比气压驱动高，工作 平稳，可实现任意位置的停止 液压传动中，力、速度和方向容易调整和控制 液压驱动平稳，可以实现频繁的变速与换向 采用油液做介质，能防锈和自润滑，机械效率高，使用 寿命长 一、驱动方式 1、液压驱动u液压驱动（缺点） 油液的年度会随温度变化，高温易引起燃烧爆炸等危险 液体的泄漏难克服，要求液压元件性能高，故液压驱动 价格贵 要求供油系统，而且电液伺服系统对液压油的清洁度有 较高要求，水、气泡等杂质避免 不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率 的机器人系统。 u气压驱动 气压驱动在工业机器人中用得较多。使用的压力通 常在0.40.6MPa，最高达1Mpa，气压驱动的主要优 点是： 快速性好。这是因为压缩空气的粘性小。 气源方便，一般工厂都有压缩空气站供应压缩空气 废气可直接排入大气，不会造成污染，所以比液
