微型计算机控制技术 第3章 数字PID及其算法 3.1 3.1 引言 引言 3.2 3.2 离散化方法 离散化方法 3.3 3.3 数字 数字 PID PID 控制算法 控制算法 3.4 3.4 数字 数字 PID PID 控制算法的改进 控制算法的改进 3.5 3.5 数字 数字 PID PID 控制参数的整定 控制参数的整定微型计算机控制技术 3.1 引言 典型的微机控制系统原理图 计算机 D / A A / D 被控对象 - 1. A / D、计算机、D / A作为整体；与被控对象组成系统。 输入输出均为模拟量；看作连续变化 的模拟系统；用拉氏 变换分析；等效结构图如图a。 下页 2. D / A、被控对象、A / D作为整体；与计算机组成系统 。输入输出均为数字量；看作离散系统；用z变换分析； 等效结构图如图b。 一、从两个角度分析微型计算机控制技术 3.1 引言 D(s) G p (s) - R(s ) E(s ) U(s ) Y(s ) C(s ) 图a D(s)校正装置传递函数； G p (s)被控对象传递函数。 D(z) G p (s) - R(s ) E(s ) Y(
