最小方差自校正调节器 q 自校正调节器(Self- Tuning Regulator, STR) 最早是由Astrom 和Wittenmark 于1973 年首先提出来的,其结 构如图1所示. STR 是以RLS 参数估计方法在线估计最优预报模型,并在此 基础上以输出方差最小为调节指标的一种可以适应参数未 知或慢时变的自适应控制系统. 欲讨论参数未知时能调节系统输出方差至最小的STR, 需先 引入参数已知时调节系统输出方差最小的最小方差调节器. 最小方差调节的基本思想是: 由于系统中信道存在着d步时滞,这就使得当前的控制作 用u(k) 要到d个采样周期后才能对输出产生影响. 因此,要获得输出方差最小,就必须对输出量提前d步进 行预报,然后根据预报值来计算适当的调节作用u(k). 这样,通过不断的预报和调节,就能始终保持输出量的稳 态方差为最小. 在最小方差调节器的研究中,所讨论的被控系统的模型为 A(q -1 )y(k)= B(q -1 )u(k-d)+ C(q -1 )e(k) (1) 其中 ： 对该系统,有如下假设: 1. 被控系统时滞时间d以及时滞算子q -1 的多项式A 、B
