平面机构的结构分析 第一章一 基本概念 1 运动副：两构件直接接触形成的可动联接 2 运动副元素：参与接触而构成运动副的点 、线、面。 3 自由度：构件所具有的独立运动的数目 4 机构自由度:机构中各活动构件相对于机架 的独立运动数目。 5 杆组：不可再分的、自由度为零的运动链 二.平面机构的自由度 两构件用运动副联接后，彼此的相对运动受到 某些约束,自由度随之减少。 低副引入两个约束！机构自由度的一般公式 F=3n-2P l -P h 设一平面机构由n个构件(除机架外）组成, 未构成运 动副之前, 这些活动构件应有3n个自由度。假设构成 P L 个低副和P H 个高副, 每引入一个约束构件就失去一 个自由度, 故机构自由度应为活动件自由度的总数与 运动副引入约束总数之差。 以F表示, 则有 1) 复合铰链(Compound Hinge) 2)局部自由度 Passive DOF 3）虚约束RedundantConstraints 3.常见的虚约束： 1) 当不同构件上两点间的距离保持恒定，若 在两点之间加上一个构件和两个转动副， 虽不改变机构运动，但却引入一个虚约束 。 虚约束一 y
