机器人的控制基础 第五章概述 第一节 伺服电机的原理与特性 第二节 伺服电机调速的基本原理 第三节 电动机驱动及其传递函数 第四节 目录 Contents 单关节机器人的伺服系统建模与控制 第五节 交流伺服电动机的调速 第六节 机器人控制系统的硬件结构及接口 第七节 机器人控制系统举例 第八节 小结 第九节1 概述概述 机器人控制系统通常是多轴运动协调控制系统， 包括高性能的主控制器及相应的硬 件和控制算法及相应的软件。 5.1.1 控制系统的结构 如图 所示， 机器人控制系统分 为四部分： 机器人及其感知器、环境、任 务、控制器。机器人是由各种机构组成的 装置， 它通过感知器实现本体和环境状态 的检测及信息交互， 也是控制的最终目标 ；环境是指机器人所处的周围环境，包括 几何条件、相对位置等， 如工件的形状、 位置、障碍物、焊缝的几何偏差等； 图 机器人控制系统结构概述 任务是指机器人要完成的操作， 它需要 适当的程序语言来描述， 并把它们存入主控 制器中，随着系统的不同， 任务的输入可能 是程序方式， 或文字、图形或声音方式； 控 制器包括软件（控制策略和算法以及实现算 法的软件程
