第一章 空间机构的基础知识 一、构件机构中能作相对运动的刚体。 空间自由构件具有六个自由度。 1-1 空间机构的结构分析二、运动副两构件直接接触，允许 相对运动的几何连接。 运动副的自由度两构件用运动副联接后 所允许的相对运动。 运动副的自由度一定满足：0F*6 运动副提供的约束数目至少为1最多为5。l 根据运动副的约束数目的不同，空间 机构运动副分为五级，即具有一个约 束即为级运动副依次类推。也可根 据运动副的自由度 f 等于1、2、3、4、 5而分别称为、类副 。l f=1 类副回转副（符号R） l 移动副（符号P） l 螺旋副（符号H）l f=2 类副圆柱副（符号C） l 球销副（符号S） l 指环副（符号T） l 指环螺旋副（符号T H ）l f=3 类副球面副（符号S） l 平面副（符号P L ） l 柱销副（符号S S ）l f=4 类副球槽副（S G ）, l 平面圆柱副（C P ） l f=5 类副球平面副（S P ）l 以上所有运动副若为面接触的运动 副称为低副。 l 以上所有运动副若为点线接触的运 动副称为高副。三、运动链和机构 运动链两个以上构件以运动副连接 而成
