一、机构自由度F为: PH F = 3n 2PL 1. 复合铰链 2. 局部自由度 3. 虚约束 计算平面机构的自由度应注意的事项1、复合铰链 两个以上构件在同一处以转动副联接，则构成复合铰链。 (K-1)个 由K个构件组成的复合铰链应含有几个转动副？ 在机构运动简图上复合铰链显现为1个转动副例题1 计算机构的自由度 解 机构中活动构件有 n 5 低副有 PL 7 F = 3n2PLPH = 3 2 = 5 1 7 在机构中常会出现一种与输出 构件运动无关的自由度，称局部自 由度（或多余自由度）。 2、局部自由度 在计算机构自由度时应予排除，即 可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 处理办法： 滚子的转动主要是把高副处的滑动 摩擦变成滚动摩擦，以减少磨损。 F=3n2PL PH =3X3-2X3-1 =2 F=3n2PL PH =3X2-2X2-1 =1 若计入局部自由度，则机构自由度数就会： 增加 在机构中起重复限制作用的 约束称为虚约束或消极约束。 3、虚约束F=3X3-2X4=1 A B C 4 2 1 3 C（2）在机构中，用转动副连接的两个构件上运动 轨迹重合的点。 机车驱动轮
