根据控制系统的结构图 根据控制系统的结构图 建立状态空间表达式 建立状态空间表达式根据控制系统的结构图 根据控制系统的结构图 建立状态空间表达式 建立状态空间表达式 建立状态空间表达式的 建立状态空间表达式的 步骤 步骤 ： ： 1 1 、将系统结构图进行等效变换分解，使其由 、将系统结构图进行等效变换分解，使其由 积分器 积分器 、 、 比例器及加法器组成； 比例器及加法器组成； 2 2 、将每个积分器的输出作为一个独立的状态 、将每个积分器的输出作为一个独立的状态 变量 变量 ， ， 则积分器的输入就是状态变量的一阶导数； 则积分器的输入就是状态变量的一阶导数； 3 3 、根据结构图中各信号的关系，写出各状态 、根据结构图中各信号的关系，写出各状态 变量的一阶微分方程，从而写出系统的状态方程。 变量的一阶微分方程，从而写出系统的状态方程。 根据指定的输出变量，写出系统的输出方程。 根据指定的输出变量，写出系统的输出方程。 例 例 1.4-1 1.4-1 控制系统的结构图如图所示，试 控制系统的结构图如图所示，试 求出其动态方程。 求出其动态方程。 解 解 : :写成矩阵形式 写成矩
